点击图片查看原图maxonRE 40高扭矩直流电机机械手臂机器人关节模组驱动电机
RE 40 Ø40 mm, 石墨电刷, 150 Watt
无顿挫的无铁芯绕组、操作简便、良好的调节性能，电流强度与转矩成正比、可通过电流获取信息
maxon齿轮箱分类：
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maxon_GP 6 A
maxon_GP 8 A
maxon_GP 10 K
maxon_GP 10 A
maxon_GS 12 A
maxon_GP 13 K
maxon_GP 13 A
maxon_GS 16 K
maxon_GS 16 A
maxon_GS 16 V
RE 40 Ø40 mm, 石墨电刷, 150 Watt
额定电压值
额定电压 48 V
空载转速 1720 rpm
空载电流 9.66 mA
额定转速 1080 rpm
额定转矩（最大连续转矩） 192 mNm
额定电流（最大连续负载电流） 0.73 A
堵转转矩 523 mNm
堵转电流 1.97 A
最大效率 86 %
特征值
相间电阻 24.4 Ω
相间电感 6.41 mH
转矩常数 266 mNm/A
转速常数 35.9 rpm/V
转速/转矩斜率 3.29 rpm/mNm
机械时间常数 4.15 ms
转子惯量 120 gcm²
热参数
外壳-环境热阻 4.65 K/W
绕组-外壳热阻 1.93 K/W
绕组热时间常数 36.3 s
电机热时间常数 809 s
环境温度 -30...+100 °C
绕组最高允许温度 +155 °C
机械参数
轴承类型 Waelzlager
最大允许转速 12000 rpm
轴向间隙 0.05 - 0.15 mm
径向间隙 0.025 mm
最大轴向载荷（动态） 5.6 N
最大轴向压配合力（静态） 110 N
（静态，支撑轴） 1200 N
最大径向载荷 28 N, 5 mm（距离法兰）
其它参数
极对数 1
换向片数量 13
重量 480 g
maxonRE 40高扭矩直流电机机械手臂机器人关节模组驱动电机
什么是PID 微分控制器 (D)
微分控制器 (D)：D 控制器考虑误差的变化，乘以用户指定的系数 KD 并添加到当前命令。 使用此方法可以非常快速地纠正设置值跳跃等突发错误。正确设置此类控制可以提高控制稳定性。 它可以被认为是一种电子阻尼。 增加 KD 值可提高系统稳定性，但过高的 KD 会导致振荡。
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