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maxon EC-max40无刷电机智能仓储物流小车驱动机器人关节模组
电机具有转矩特性良好、功率高、转速范围大和使用寿命长久等特点，通过在齿轮箱中采用陶瓷零部件，关键部件的磨损情况可以得到显著改善，加长齿轮箱的使用寿命，还能增大连续扭矩和瞬时扭矩并提高输入转速。


maxon EC-max40无刷电机功率120Watt

额定电压 48 V

空载转速 3610 rpm

空载电流 72.7 mA

额定转速 2670 rpm

额定转矩（最大连续转矩） 211 mNm

额定电流（最大连续负载电流） 1.74 A

堵转转矩 838 mNm

堵转电流 6.68 A

最大效率 80 %

相间电阻 7.19 Ω

相间电感 1.6 mH

转矩常数 126 mNm/A

转速常数 76.1 rpm/V

转速/转矩斜率 4.35 rpm/mNm

机械时间常数 4.61 ms

转子惯量 101 gcm²

外壳-环境热阻 3.45 K/W

绕组-外壳热阻 0.29 K/W

绕组热时间常数 4.37 s

电机热时间常数 1240 s

环境温度 -40...+100 °C

绕组最高允许温度 +155 °C

轴承类型 球轴承

最大允许转速 12000 rpm

轴向间隙 0 mm，径向负载为 < 10 N 时

0.14 mm，径向负载为 > 10 N 时

最大轴向载荷（动态） 8 N

最大轴向压配合力（静态） 211 N

（静态，支撑轴） 4000 N

最大径向载荷 80 N, 5 mm（距离法兰）

极对数 1

相数 3

重量 720 g

什么是PID 积分控制器 (I)？

积分控制器 (I)：在此，误差在一定时间内被累加，乘以用户指定的系数 KI，然后添加到新的电流命令。 这消除了 P 仅放大的残余误差，因为持续时间更长的偏差会引起越来越多的校正动作。

然而，这种方法存在固有的缺点，特别是在误差在正值和负值之间振荡的情况下。 由于过去的错误具有延迟效应，这可能导致整个控制电路的正反馈耦合和不稳定。 如果没有适当的阻尼，高 KI 值会导致严重的系统振荡