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救援机器人须具备高适应性，体型小巧，且要易于操控，可通过高清图像将现场信息传送给外界，与地面的接触通过鳍轮电机的能耗测量得到精确分析。

EC-4pole 30无刷直流电机，高效、动力强劲，而且小巧、轻盈，4极动力组全效工作，驱动机器人在起伏地形上行进，其特殊的绕组技术和四极磁钢，在单位体积和重量功率值方面具备优势，电机无齿槽效应，效率高，调节性能优异，金属壳体还能确保良好的散热效果和稳定的机械性能。

maxon无刷电机分类：

maxon_EC 10

maxon_EC 22 HD

maxon_EC 32

maxon_EC 45

maxon_EC 40

maxon_EC 22 HD

maxon_EC 45

maxon_EC 60

maxon_EC-max 16

maxon_EC-max 22

maxon_EC-max 30

maxon_EC-max 40

maxon_EC-4pole 22 HP

maxon_EC-4pole 30 HP

maxon_EC-4pole 30

maxon_EC-4pole 32 HD

EC-4pole 22 Ø22 mm, 无刷, 90 Watt | 高功率

额定电压值

额定电压 18 V

空载转速 16200 rpm

空载电流 312 mA

额定转速 14900 rpm

额定转矩（最大连续转矩） 42.9 mNm

额定电流（最大连续负载电流） 4.32 A

堵转转矩 588 mNm

堵转电流 55.8 A

最大效率 86 %

特征值

相间电阻 0.323 Ω

相间电感 0.0283 mH

转矩常数 10.5 mNm/A

转速常数 907 rpm/V

转速/转矩斜率 27.8 rpm/mNm

机械时间常数 1.61 ms

转子惯量 5.54 gcm²

热参数

外壳-环境热阻 12.2 K/W

绕组-外壳热阻 1.19 K/W

绕组热时间常数 5.12 s

电机热时间常数 482 s

环境温度 -20...+100 °C

绕组最高允许温度 +155 °C

机械参数

轴承类型 球轴承

最大允许转速 25000 rpm

轴向间隙 0 mm，径向负载为 < 3 N 时

0.14 mm，径向负载为 > 3 N 时

最大轴向载荷（动态） 4 N

最大轴向压配合力（静态） 53 N

（静态，支撑轴） 1000 N

最大径向载荷 16 N, 5 mm（距离法兰）

其它参数

极对数 2

相数 3

重量 125 g
 

线数就是编码器的分辨率，也就是一转所发出的脉冲数，编码器没有倍频技术，是接收器处理脉冲时通过编码器输出脉冲（A与B相）的相位差关系实现倍频技术的。

多少线数意思就是将一转平分成多少等分呢，即每个脉冲代表的度数，就是将一转等分成多少份。360度除以线数就是一个脉冲表示的度数，比如1000线的旋转编码器，那么一个脉冲表示转了0.36度。